Page Personnelle de Vincent Kerhoas
Vincent Kerhoas
Professeur Agrégé
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Servomoteurs ROBOTIS Dynamixel

La société coréenne ROBOTIS propose des servomoteurs ( ensemble Moteur CC + Hacheur + Contrôleur ) performants.

L’asservissement étant géré en interne, il suffit d’envoyer une consigne de vitesse ou de position via un bus ( TTL ou RS485 ).

L’information retour de couple est également disponible.


Références Testées

XL430-W250-T

XM430-W210-R


Protocole Dynamixel 2.0

Robotis Protocole 2.0

Analyse d’une trame :

LED ON : ( uC –> Dxl)

Header

ID

Length

Instruction

Command

Parameter

CRC

Status Frame : ( Dxl –> uC)

Header

ID

Length

Instruction

Error Code

CRC


Contrôle des Moteurs depuis un PC

DYNAMIXEL SDK


Contrôle des Moteur par carte ST-NUCLEO

Robotis Dynamixel Shield

Robotis Dynamixel Shield

SOURCES DU PROJET :


WORKSPACE_DYNAMIXEL


Architecture

Envoi d’une Trame

Réception d’une Trame

Quand un octet est reçu sur UART6, cela déclenche une interruption.
La fonction de callback dxl_rcv_cb() met à jour dxl_rcvBuf .