Servomoteurs ROBOTIS Dynamixel

La société coréenne ROBOTIS propose des servomoteurs ( ensemble Moteur CC + Hacheur + Contrôleur ) performants.

L’asservissement étant géré en interne, il suffit d’envoyer une consigne de vitesse ou de position via un bus ( TTL ou RS485 ).

L’information retour de couple est également disponible.

Références Testées

XL430-W250-T

• Bus: TTL
• Tension : 6.5 - 12V

XM430-W210-R

• Bus: RS485
• Tension : 6.5 - 12V

Protocole Dynamixel 2.0

Robotis Protocole 2.0

Analyse d’une trame :

LED ON : ( uC –> Dxl)

Header

• 0xFF 0xFF 0xFD 0x00

ID

• 0x01 : Identifiant du moteur = 1

Length

• 0x06 : Taille( Instruction + commande + Param + CRC ) = 6

Instruction

• 0x03 : Write = 0x03 ( read = 0x02 )

Command

• 0x41 : Command LED = 0x41 = 65

Parameter

• 0x01 : Led ON ( Led Off = 0x00)

CRC

• 0xCC 0xE6

Status Frame : ( Dxl –> uC)

Header

• 0xFF 0xFF 0xFD 0x00

ID

• 0x01 : Identifiant du moteur = 1

Length

• 0x04 : Taille( Instruction + commande + Param + CRC ) = 4

Instruction

• 0x55 : Status

Error Code

• 0x00 : Pas d’erreur

CRC

• 0xA1 0x0C

  AUTRES EXEMPLES DE TRAMES

Contrôle des Moteurs depuis un PC

DYNAMIXEL SDK

Contrôle des Moteurs par carte ST-NUCLEO

Robotis Dynamixel Shield

Robotis Dynamixel Shield

SOURCES DU PROJET :

WORKSPACE_F411_DXL_STM32CUBEIDE

Architecture

Envoi d’une Trame

Réception d’une Trame

Quand un octet est reçu sur UART6, cela déclenche une interruption.
La fonction de callback dxl_rcv_cb() met à jour dxl_rcvBuf .