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Chaque binôme dispose d’une carte SD sur laquelle a été installé ubuntu avec ROS2.
La variable d’environnement ROS_DOMAIN_ID correspond au numéro du robot.
Il est possible si nécessaire d’installer d’autres programmes ou bibliothèques sur le RPI.
Login RPI : rpi
Mot de Passe : robotrose021
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L’installation ubuntu des RPI est une installation Desktop, on peut donc l’utiliser comme un PC classique.
Des claviers, souris et écrans sont à disposition.
Un connecteur HDMI est présent sur le robot, un connecteur HDMI-VGA permet de se connecter à l’écran.
Les PCs comportent 2 cartes réseau et un dongle USB Wifi :
L’une des cartes réseau (enp3s0, câble blanc) est utilisée pour accéder au réseau de l’Enib.
Le RPI est configuré avec une adresse statique 192.168.0.2 pour la liaison filaire.
Le PC doit donc avoir une adresse statique en 192.168.0.x.
Pour modifier l’adresse statique de la carte réseau , faire :
Paramètres –> configuration réseau avancée
puis modifier l’adresse statique dans les paramètres ipv4
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Sélectionner le réseau e021 dans l’interface WIFI :
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L’adresse est attribuée automatiquement en DHCP :
Le réseau e021 a des adresse en 192.168.50.x
L’adresse du RPI est indiquée sur le robot ( sinon taper ip addr dans un terminal sur RPI en mode desktop, ou en connextion SSH filaire )
En filaire :
Mode Graphique :
En WIFI :
scp
filezilla:
Host : 192.168.0.2
Username : rpi
Password :
Port : 22
REMARQUE : sshfs permet de monter le système de fichiers du RPI sur PC HOST.
Cette option est particulièrement intéressante dans un contexte de compilation croisée :
Raspberry PI Cross Development Environment
Actuellement sshfs n’est pas installé sur les PCs ENIB, cette option n’est pour l’instant envisageable que sur vos PCs persos.
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